Utilisation d'un differentiel mecanique pour doubler le couple developpe par deux actionneurs differentiels elastiques pour un robot a pattes

En robotique, il a toujours ete difficile pour une jambe ou un bras robotique d'interagir avec son environnement si ce dernier est inconnu. Les interactions non desirees peuvent causer de serieux dommages au robot ou a l'environnement, ce qui est encore plus critique si l'environnement implique la presence d'un etre humain.;Les robots marcheurs sont sujets a ces memes contraintes lorsqu'il s'agit de se deplacer en terrains irreguliers et inconnus. Bien que leurs jambes permettent de s'adapter aux surfaces accidentees et de franchir des obstacles, les contacts avec le sol peuvent generer d'importantes forces. Percevoir les contacts avec le sol ainsi que les forces engendrees permettent un controle plus approprie du systeme robotique. Bien qu'il soit possible de munir les pattes de robots de capteurs de contact et de force, il reste que tout choc se repercute sur les engrenages des actionneurs, avec le risque de les endommager. Une autre solution consiste a utiliser des actionneurs elastiques compliants, i.e., des actionneurs munis d'un element elastique qui permettent d'amortir les chocs et de percevoir les couples appliquees et retournees par l'environnement.;Dans le present travail, nous nous interessons a l'utilisation d'actionneurs differentiel elas-tique (ADE) pour la realisation d'une articulation pour une jambe de robot. L'ADE est un actionneur qui peut permettre une haute densite de couple, avec une impedance mecanique intrinseque faible et qui peut etre controle en force, donc capable d'interactions securitaires avec son environnement. Afin de minimiser les dimensions et le poids de l'articulation tout en maximisant le couple et la vitesse, nous avons choisi d'etudier le couplage de deux ADE a travers un differentiel mecanique permettant l'elevation et la rotation d'une jambe de robot. Ainsi, il est possible d'utiliser le couple deploye par les deux actionneurs pour chacun des degres de liberte, au lieu d'exploiter les capacites d'un seul actionneur par degre de liberte. L'analyse des resultats demontre un bon comportement au niveau du couple et de la vitesse dans les deux degres de liberte du differentiel. L'integration preliminaire de l'articulation pourra etre utilisee pour etudier le comportement d'un robot marcheur a huit degres de liberte dans des conditions d'utilisation variees (e.g., charge variables, terrains irreguliers).;Mots-cles : Actionneur differentiel elastique, Differentiel mecanique, Robots marcheurs.