Poursuite et localisation d'une cible complexe par vision monoculaire (French text)

L'objectif de cette thèse est de trouver une méthode efficace de poursuite et de localisation d'un objet 3D connu à partir d'une séquence d'images 2D. Les déplacements saccadés sont autorisés. L'approche proposée est basée sur une modélisation originale de la cible par un graphe d'aspect dont les vues sont définies par des contours d'occultation. Pour calculer les six paramètres définissant la pose de l'objet, plusieurs outils ont dû être développés. Une paramétrisation des contours d'occultation permet ainsi de retrouver l'un des paramètres de rotation et le facteur d'échelle. Les deux autres paramètres de rotation sont calculés à partir du graphe d'aspect. Enfin, les deux paramètres de translation sont obtenus grâce à une adaptation de l'algorithme de poursuite 2D de Huttenlocher. Les résultats obtenus sont très bons et laissent présager un bel avenir à cet algorithme innovateur. De plus, plusieurs outils développés tout au long de cette thèse sont généraux et pourront être utilisés avec profit dans d'autres contextes.