Analyse cinematique, synthese et conception mecanique d'un mecanisme parallele a quatre degres de liberte

L'objectif final de ce projet est la conception d'un nouveau manipulateur parallele generant les degres de liberte de Schonflies (3 translations et une rotation permises a l'effecteur). Dans un premier temps, l'analyse cinematique complete de 11 architectures de ce type est faite. Celle-ci comprend l'etude des configurations singulieres, tant cinematiques que de contrainte, la quantification et la representation graphique de l'espace atteignable et l'obtention d'un indice de dexterite globale. Suite a cette analyse, une etude comparative est menee afin de determiner l'architecture possedant les meilleures proprietes. Cette derniere est alors retenue, optimisee pour finalement faire l'objet d'un design mecanique menant a la fabrication d'un prototype.