| Les systemes robotiques modernes sont generalement des machines mecaniquement rigides et controlees en position. Cette conception, bien que coherente avec une recherche de performance en controle du mouvement, limite l'applicabilite aux environnements structures et securises. Pour que leur domaine d'application puisse s'etendre aux environnements partiellement inconnus, dynamiques ou anthropiques, des capacites d'interaction physique accrues sont necessaires. Dans ce contexte; repondre aux exigences de securite, de robustesse et de polyvalence represente un defi, entre autres parce que les performances des technologies d'actionneur communement disponibles ne sont pas adequates.;Dans ce memoire, le concept et la realisation de prototypes sont presentes. Les performances de controle de force, d'interaction et de mouvement sont illustrees et discutees. Ces resultats indiquent des performances relativement uniques qui valident le potentiel de l'actionneur pour repondre a la problematique decrite. Une suite possible a ce projet serait la revision du prototype en vue d'optimiser des parametres tels que la densite de couple, le cout de fabrication et la robustesse. Il s'agirait ensuite de tester l'actionneur dans un systeme robotique effectuant une tache choisie.;La technologie developpe au cours de la maitrise et decrite dans ce memoire fait l'objet d'une demande de brevet international (protocole PCT) [Fauteux et al., 2009b].;Mots-cles : actionneur, controle en force, controle d'interaction, interactions humain-robot, actionneur basse impedance.;Pour adresser cette problematique, ce memoire propose une solution technologique basee sur l'usage synergique d'un moteur electromagnetique et de deux freins magnetorheologiques. Le moteur agit comme source de vitesse et fourni la puissance mecanique. Les deux freins dirigent ce flux de puissance en controlant l'amplitude et la direction du couple applique en sortie. Cette approche decouple la sortie de l'actionneur du moteur, permettant une impedance (inertie et friction) de sortie tres faible. Elle permet egalement un controle en force relativement precis a haute bande passante. A l'aide de l'information de position de la sortie, elle permet egalement de realiser des interactions complexes de facon securitaire et performante. |
